Yaolei Shen

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 空中ピックアンドプレースのための懸垂変形ケーブルの連続体・ハイブリッドダイナミクスの非線形予測制御
  空中マニピュレーション2026/2/1

  伸縮可能なケーブルの空中マニピュレーションのため、PDEモデルを有限差分法で離散化し、固有直交分解で低次元モデルを抽出、非線形モデル予測制御を適用して振動抑制とペイロードの着脱に対応した。

• 単一または複数のUAVによる弾性柔軟ケーブルのマニピュレーション
  マニピュレーション2025/3/1

  複数のクアッドロータで変形・伸縮可能なケーブルを操作するシステムを、離散化モデルとフラットネス理論に基づいて制御し、実験で有効性を検証した。

• 循環零空間協調：静的吊り下げ負荷のための空中搬送機の永続飛行
  群制御2025/3/1

  3台以上の空中搬送機がケーブルで吊った負荷を静止させたまま、停止せずに飛行し続けるための軌道生成アルゴリズムを提案した。

• 柔軟ケーブルを運ぶ飛行ロボット：スペクトル法モデルによる動的形状最適制御
  飛行ロボット制御2024/3/1

  柔軟ケーブルを吊り下げたクアッドロータの形状と位置を、PODで低次元化したモデルに基づく非線形モデル予測制御で追従させる手法を提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。