Chiara Gabellieri
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 有界モータ入力下での双方向プロペラの正確な推力反転限界エアロロボティクス2026/8/1
双方向プロペラの推力反転がゼロ回転数通過時にモータ入力の特異性を生むことを理論的に解析し、反転次数に応じた再現条件と設計指針を導出、実験で検証した。
- 実用的な耐障害性と効率性を両立する変形型ヘキサロータ試作機ドローン/耐障害性2026/7/1
プロペラ間の角度を変えられる変形型ヘキサロータを用いて、単一プロペラ故障への耐性とエネルギー効率を両立する幾何学的領域が存在することを実験で実証した。
- 浮遊ベースロボットの高次再帰的動力学アルゴリズムのリー群定式化動力学2026/5/1
浮遊ベースのロボットツリー構造に対して、ニュートン・オイラー法や多体慣性法などの動力学アルゴリズムの高次時間微分をリー群上で計算する手順を提案し、12自由度の空中マニピュレータで検証した。
- SO(3)上の幾何学的逆飛行力学とテザー固定翼機への応用飛行力学2026/2/1
固定翼機の逆飛行力学をSO(3)上で座標フリーに定式化し、協調飛行を仮定して軌道から姿勢・角速度・推力・迎角への閉形式写像を導出、テザー飛行の解析解や最小推力迎角の閉形式も示した。
- 空中ピックアンドプレースのための懸垂変形ケーブルの連続体・ハイブリッドダイナミクスの非線形予測制御空中マニピュレーション2026/2/1
伸縮可能なケーブルの空中マニピュレーションのため、PDEモデルを有限差分法で離散化し、固有直交分解で低次元モデルを抽出、非線形モデル予測制御を適用して振動抑制とペイロードの着脱に対応した。
- 浮遊ゴミ回収のための複数ロボット空中ソフトマニピュレータマニピュレーション2025/7/1
2機の空中ロボットを柔軟なロープでつなぎ、フックで水上の浮遊ゴミを回収するシステムを開発し、屋外実験で有効性を実証した。
- 単一または複数のUAVによる弾性柔軟ケーブルのマニピュレーションマニピュレーション2025/3/1
複数のクアッドロータで変形・伸縮可能なケーブルを操作するシステムを、離散化モデルとフラットネス理論に基づいて制御し、実験で有効性を検証した。
- 循環零空間協調：静的吊り下げ負荷のための空中搬送機の永続飛行群制御2025/3/1
3台以上の空中搬送機がケーブルで吊った負荷を静止させたまま、停止せずに飛行し続けるための軌道生成アルゴリズムを提案した。
- 柔軟ケーブルを運ぶ飛行ロボット：スペクトル法モデルによる動的形状最適制御飛行ロボット制御2024/3/1
柔軟ケーブルを吊り下げたクアッドロータの形状と位置を、PODで低次元化したモデルに基づく非線形モデル予測制御で追従させる手法を提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- 非停止飛行する飛行体によるケーブル吊り下げ荷物の静的平衡の存在についてケーブル吊り下げ空中マニピュレーション2024/2/1
固定翼機などの非停止飛行体でケーブル吊り下げ物体の姿勢を一定に保つには3機必要であることを解析的に示し、省エネな協調空中マニピュレーションへの道を開いた。
- Survey of Simulators for Aerial Robots: An Overview and In-Depth Systematic Comparisons2023/11/1
- Modelling, Analysis and Control of OmniMorph: an Omnidirectional Morphing Multi-rotor UAV2023/5/1