Yaochu Jin

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ロボットのインコンテキスト学習：手法と応用
  VLA2026/9/28

  ロボットのインコンテキスト学習（ICL）に関する文献レビューであり、文脈条件付き方策、幾何学的実演転移、世界モデルベース制御、スキル・エージェントベース実行の4つのインターフェースに分類し、転移の前提や評価手法を整理する。

• STRONG-VLA: マルチモーダル摂動下での視覚言語行動モデルの分離型ロバスト性学習
  VLA2026/4/1

  視覚と言語の両方に摂動が加わる状況で脆弱なVLAモデルに対し、ロバスト性獲得とタスク忠実性の回復を分離した2段階の微調整フレームワークを提案し、LIBEROベンチマークで成功率を大幅に向上させた。

• QuietWalk: 接地反力を考慮した多様な履物条件下での人型ロボット歩行のための物理情報強化学習
  歩行2026/4/1

  物理情報強化学習を用いて、接地反力を推定し、歩行時の衝撃力を抑えることで、様々な履物条件下で静かで安定した人型ロボットの歩行を実現した。

• 生体力学比較が明らかにする人間とヒューマノイドの歩容の相違
  歩行2026/2/1

  人間と二足歩行ロボットの歩行を28速度で生体力学的に比較する枠組みGDAFを提案し、データセットとツールを公開した。見た目が人間らしくても歩容対称性・エネルギー配分・関節協調に大きな差異が残ることを示した。

• ULC: ヒューマノイドの移動操作のための統合された細粒度コントローラ
  移動操作2025/7/1

  ヒューマノイドの移動と上半身操作を単一のポリシーで統合制御するULCを提案し、Unitree G1で有効性を実証した。

• 小さく考え、賢く計画する：LLM誘導タスク計画のための最小記号的抽象化とヒューリスティック部分空間探索
  タスク計画2025/1/1

  LLMと記号プランナを組み合わせたタスク計画において、冗長な記号表現を最小化しメタヒューリスティック部分空間探索を並列反復的に行うPLAHXを提案し、ブロック積み上げや移動マニピュレーションなどで成功率を平均21.47%改善した。