Yuping Yan
収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLAタスク計画
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- STRONG-VLA: マルチモーダル摂動下での視覚言語行動モデルの分離型ロバスト性学習VLA2026/4/1
視覚と言語の両方に摂動が加わる状況で脆弱なVLAモデルに対し、ロバスト性獲得とタスク忠実性の回復を分離した2段階の微調整フレームワークを提案し、LIBEROベンチマークで成功率を大幅に向上させた。
- 小さく考え、賢く計画する：LLM誘導タスク計画のための最小記号的抽象化とヒューリスティック部分空間探索タスク計画2025/1/1
LLMと記号プランナを組み合わせたタスク計画において、冗長な記号表現を最小化しメタヒューリスティック部分空間探索を並列反復的に行うPLAHXを提案し、ブロック積み上げや移動マニピュレーションなどで成功率を平均21.47%改善した。