Luying Feng
収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
歩行移動操作
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- QuietWalk: 接地反力を考慮した多様な履物条件下での人型ロボット歩行のための物理情報強化学習歩行2026/4/1
物理情報強化学習を用いて、接地反力を推定し、歩行時の衝撃力を抑えることで、様々な履物条件下で静かで安定した人型ロボットの歩行を実現した。
- 生体力学比較が明らかにする人間とヒューマノイドの歩容の相違歩行2026/2/1
人間と二足歩行ロボットの歩行を28速度で生体力学的に比較する枠組みGDAFを提案し、データセットとツールを公開した。見た目が人間らしくても歩容対称性・エネルギー配分・関節協調に大きな差異が残ることを示した。
- ULC: ヒューマノイドの移動操作のための統合された細粒度コントローラ移動操作2025/7/1
ヒューマノイドの移動と上半身操作を単一のポリシーで統合制御するULCを提案し、Unitree G1で有効性を実証した。