Cole Harrison

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 観測・行動の正準化による姿勢非依存のロボット機能的把持
  マニピュレーション2026/6/1

  マグカップの取っ手を掴む機能的把持タスクにおいて、観測と行動を物体中心座標系に正準化する強化学習フレームワークAnyMugを提案し、シミュレーションのみで訓練した単一ポリシーを実機にゼロショット転移して高い成功率を達成した。

• MolmoAct2: 実世界展開のための行動推論モデル
  VLA2026/5/1

  実世界展開に適した完全オープンな行動推論モデルMolmoAct2を提案し、空間推論に特化したVLMバックボーン、新しいデータセット、オープンな行動トーカナイザ、適応的推論機構などを導入して性能と効率を向上させた。

• TOPReward: トークン確率を隠れたゼロショット報酬として用いるロボティクス
  VLA2026/2/1

  事前学習済み動画言語モデルのトークン確率を利用し、タスク指示に対する進捗を密な報酬として推定する訓練不要の手法を提案。実世界の操作ベンチマークで従来の訓練不要手法を上回る性能を示した。