Yanzhou Jin

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 強化学習による四脚マニピュレータの多地形適応型全身制御
  移動操作2026/10/16

  脚とマニピュレータの協調を強化学習で学習し、傾斜30度や階段・軟弱地形でもエンドエフェクタの動作を保ちながら移動操作できる小型四脚ロボットの全身制御を実現した。

• 時間中心化SIGRegによるマルチタスク世界モデル学習の改善：分析から手法へ
  世界モデル2026/7/1

  マルチタスク世界モデル学習で表現崩壊を防ぐSIGRegがタスク間の分離を圧縮する問題を発見し、潜在変数の周辺分布ではなく時間中心化残差に適用する手法を提案。LIBEROベンチマークで成功率を大幅に向上させた。