Yansong Feng

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CommitFlow: 長期的ロボットマニピュレーションVLA実行のための意味的コミットメント検証と局所修正
  VLA2026/9/18

  VLAポリシーの長期実行において、各段階で必要な物理的状態が満たされる前に次の段階へ進んでしまう問題に対し、意味的コミットメントの監視と局所修正を組み合わせた閉ループ実行フレームワークを提案し、RoboTwin 2.0でベースポリシーを22.7%上回る成功率を達成した。

• 大規模言語モデルは人間の動きをどれほど理解しているか？3Dアバター制御による事例研究
  VLA2025/5/1

  LLMに3Dアバターの動作計画を立てさせ、その高レベル計画と低レベル関節位置の精度を評価した。高レベルな身体動作の解釈は得意だが、正確な部位配置や多自由度の多段動作は苦手だと分かった。

• 細粒度テキスト記述からの動作生成
  動作生成2024/3/1

  GPT-3.5-turboで細粒度の動作記述データセットFineHumanML3Dを構築し、それを用いたtext2motionモデルFineMotionDiffuseを提案。複合動作の生成精度が向上。