Yanran Xu
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
オフロードナビゲーション/危険特定sim2real群制御ナビゲーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- GAFT: 地理的アンカーによる微調整を用いた稀な失敗からの危険特定オフロードナビゲーション/危険特定2026/8/31
オフロード走行中の高重心化や閉じ込めなどの稀な失敗事例から危険構造を特定するため、視覚基盤モデルを幾何学由来の事前情報で微調整する手法GAFTを提案した。
- PyTorchによるバッチ処理対応の微分可能な剛体力学：GPU加速ロボット学習のための実装sim2real2026/5/1
GPU上でバッチ処理と自動微分が可能な剛体力学ライブラリBARDをPyTorchで実装し、従来のCPUベースのライブラリと比較して最大64倍のスループット向上を達成した。
- HMCF: 大規模言語モデルを用いたヒューマン・イン・ザ・ループ型マルチロボット協調フレームワーク群制御2025/5/1
LLMエージェントと人間の監督を組み合わせ、異種ロボット群のタスク割り当てと実行を最適化する協調フレームワークを提案し、シミュレーションと実機でゼロショット汎化性能を示した。
- Blind-Wayfarer: 知覚劣化環境での堅牢なナビゲーションのための最小限のプロービング駆動型フレームワークナビゲーション2025/3/1
カメラやLiDARが使えない環境でも、コンパスと迷路探索アルゴリズムに着想を得たプロービング戦略だけで森林を自律走行する手法を提案し、シミュレーションで99.7%、実機でも全20試行で脱出に成功した。