Zhaoxing Li
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
オフロードナビゲーション/危険特定医療ロボティクスsim2real群制御軌道最適化
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- GAFT: 地理的アンカーによる微調整を用いた稀な失敗からの危険特定オフロードナビゲーション/危険特定2026/8/31
オフロード走行中の高重心化や閉じ込めなどの稀な失敗事例から危険構造を特定するため、視覚基盤モデルを幾何学由来の事前情報で微調整する手法GAFTを提案した。
- 分離型手順実行による自律血管内介入のエキスパート戦略学習医療ロボティクス2026/7/1
血管内介入の自律化に向け、高次戦略決定と低次手順実行を分離した強化学習フレームワークを提案し、シミュレーションと実機で高い成功率と効率性を実証した。
- PyTorchによるバッチ処理対応の微分可能な剛体力学：GPU加速ロボット学習のための実装sim2real2026/5/1
GPU上でバッチ処理と自動微分が可能な剛体力学ライブラリBARDをPyTorchで実装し、従来のCPUベースのライブラリと比較して最大64倍のスループット向上を達成した。
- HMCF: 大規模言語モデルを用いたヒューマン・イン・ザ・ループ型マルチロボット協調フレームワーク群制御2025/5/1
LLMエージェントと人間の監督を組み合わせ、異種ロボット群のタスク割り当てと実行を最適化する協調フレームワークを提案し、シミュレーションと実機でゼロショット汎化性能を示した。
- Quattro: Transformerで高速化するiLQR軌道最適化フレームワーク軌道最適化2025/4/1
iLQRの中間フィードバック・フィードフォワード行列をTransformerで予測し、FPGA上で並列計算することで、リアルタイム軌道最適化を大幅に高速化した研究。