Yanpeng Jia

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• M2UD: 地上ロボット向けのマルチモーダル・マルチシナリオ不整地SLAMデータセット
  SLAMデータセット2025/3/1

  都市や野原、長い廊下など多様な不整地環境と悪天候下で収集した地上ロボット用SLAMデータセットを構築し、RTKによる高精度な正解位置と精度・効率を考慮した新しい評価指標を提案した。

• TRLO: 3D動的物体追跡と除去による効率的なLiDARオドメトリ
  LiDARオドメトリ2024/10/1

  動的環境でLiDARオドメトリの精度を高めるため、深層学習による物体検出とUKFベースの3D追跡で動的物体を除去し、ハッシュベースのキーフレーム管理と姿勢制約で状態推定を改善した。

• CAD-Mesher: 動的環境に対応したSLAM向けの便利で高精度な密メッシュマッピングモジュール
  SLAM2024/8/1

  LiDAR SLAMにおいて、動的物体を二段階で除去しながら高精度な密メッシュマップを構築するプラグアンドプレイ型モジュールを提案し、5つの公開データセットで有効性を示した。