Yangsong Zhang

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• A1: 完全透過型オープンソースの適応的かつ効率的なトランケート型視覚言語行動モデル
  VLA2026/4/1

  低コストで高スループットな推論を実現するため、事前学習済みVLMと適応的早期終了・層間トランケートフローマッチングを導入したVLAモデルA1を提案し、シミュレーションと実機でSOTA性能と推論コスト削減を達成した。

• PhysMoDPO: 選好最適化による物理的に妥当なヒューマノイド動作生成
  ヒューマノイド動作生成2026/3/1

  全身制御器(WBC)を訓練に組み込み、拡散モデルが生成する動作を物理法則とテキスト指示の両方に適合させる選好最適化フレームワークを提案し、シミュレーションと実機G1ヒューマノイドで有効性を示した。