Rikhat Akizhanov

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PhysMoDPO: 選好最適化による物理的に妥当なヒューマノイド動作生成
  ヒューマノイド動作生成2026/3/1

  全身制御器(WBC)を訓練に組み込み、拡散モデルが生成する動作を物理法則とテキスト指示の両方に適合させる選好最適化フレームワークを提案し、シミュレーションと実機G1ヒューマノイドで有効性を示した。

• 効率的な接触計画のための実行可能遷移の学習
  歩行2024/7/1

  四足歩行ロボットが飛び石のような厳しい環境を移動するため、接触遷移の動的実行可能性を学習し、モンテカルロ木探索による接触計画を高速化・高精度化した。