Yang Shang

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 非同期微分SfMによる全自由度運動推定のための最小解法
  運動推定2026/6/8

  イベントカメラの非同期データから、角速度と線速度を同時に推定する全自由度の自己運動推定フレームワークを提案し、5点を用いた最小解法を初めて導出した。

• 仮想点に基づく一般化絶対位置姿勢問題の解法
  位置姿勢推定2026/6/8

  複数の投影中心を持つカメラシステムの位置姿勢推定を、仮想点を用いて標準PnP問題に変換し、既存のPnPソルバーを一般化姿勢ソルバーとして利用できるようにする手法を提案した。

• イベントカメラによる絶対姿勢と速度推定のための幾何学的フレームワーク
  イベントカメラ/姿勢推定2026/6/8

  イベントカメラのストリームから3Dラインとイベント平面の幾何学的制約を用いて、絶対姿勢と速度を同時に推定する新しい幾何学的フレームワークを提案した。

• 単機および複数UAVによる方位のみの目標位置特定における軌道最適化
  UAV/軌道最適化2026/6/1

  UAVの方位のみを用いた目標位置特定精度を高めるため、フィッシャー情報行列と改良PSOを用いた軌道最適化手法を提案した。

• 大規模ナビゲーションにおける対角マーカーのロバストなサブピクセル位置推定：多層スクリーニングと適応的マッチングによる手法
  位置推定2026/1/1

  大規模飛行ナビゲーションで背景干渉に強い対角マーカーの高精度位置推定法を提案。多層コーナースクリーニングと適応的テンプレートマッチングで計算コストを抑えつつサブピクセル精度を実現した。