Qifeng Yu

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• カメラ校正誤差に対する証明可能な一次免疫を備えた差動6自由度姿勢推定
  姿勢推定2026/8/1

  フレーム間の画像変位と既知の3D制御点からプラットフォームの6自由度運動を直接推定する差動法を提案し、並進の外部校正誤差が厳密に相殺されることを証明した。

• 非同期微分SfMによる全自由度運動推定のための最小解法
  運動推定2026/6/8

  イベントカメラの非同期データから、角速度と線速度を同時に推定する全自由度の自己運動推定フレームワークを提案し、5点を用いた最小解法を初めて導出した。

• イベントカメラによる絶対姿勢と速度推定のための幾何学的フレームワーク
  イベントカメラ/姿勢推定2026/6/8

  イベントカメラのストリームから3Dラインとイベント平面の幾何学的制約を用いて、絶対姿勢と速度を同時に推定する新しい幾何学的フレームワークを提案した。

• 大規模ナビゲーションにおける対角マーカーのロバストなサブピクセル位置推定：多層スクリーニングと適応的マッチングによる手法
  位置推定2026/1/1

  大規模飛行ナビゲーションで背景干渉に強い対角マーカーの高精度位置推定法を提案。多層コーナースクリーニングと適応的テンプレートマッチングで計算コストを抑えつつサブピクセル精度を実現した。

• DKPMV: 多視点RGB画像からの高密度キーポイント融合によるテクスチャレス物体の6D姿勢推定
  6D姿勢推定2025/10/1

  多視点RGB画像のみを入力とし、高密度キーポイントの幾何情報を段階的に最適化することで、テクスチャレス物体の6D姿勢推定を高精度に行う手法を提案した。