Yan Jin

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• AVA-VLA: 能動的視覚注意による視覚言語行動モデルの改善
  VLA2025/11/1

  VLAモデルを部分観測マルコフ決定過程として再定式化し、履歴を反映した再帰状態と能動的視覚注意で行動生成を改善する手法を提案。LIBEROやCALVINで最高性能を達成し、実機双腕タスクにも転移。

• 知識の獲得・適応・構成（KCAC）：ロボットマニピュレーションにおけるクロスタスクカリキュラム学習の枠組み
  マニピュレーション2025/5/1

  ロボット操作の強化学習において、知識の獲得・適応・構成を体系的に統合するKCACフレームワークを提案し、クロスタスクカリキュラム学習により訓練時間を40%短縮しつつ成功率を10%向上させた。

• 社会的意図推定による自動運転の安全な車線変更
  自動運転/意思決定2025/4/1

  周囲の人間運転車の譲る/通過する意図をDAGで推定し、深層強化学習で自動運転車の安全な車線変更判断を実現する手法を提案した。

• CausalWorldの探求：知識転移とカリキュラム学習によるロボットマニピュレーションの強化
  マニピュレーション2024/3/1

  3本指ロボットアームの操作タスクを強化学習で学習する際、ファインチューニングとカリキュラム学習の2つの知識転移戦略を比較し、それぞれの有効なシナリオを明らかにした。