Yadong Mu
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- UniETP: 汎用身体化タスク計画のための環境統合身体化タスク計画2026/7/1
4つのシミュレータを統合した統一インターフェースを提案し、身体化タスク計画の評価と学習データの多様性を向上させる。
- 身体化質問応答を認識から意思決定へ拡張する身体化AI/データセット2026/5/1
身体化環境での認識・推論・相互作用を統合評価する大規模データセットEQA-DecisionとベースラインモデルRoboDecisionを提案した論文。
- RePlan-Bot: 身体化指示追従のためのマルチレベル再計画身体化指示追従2026/5/1
長期的な計画と不可逆な状態変化に対応するため、高レベル監査、常識検索、低レベル修正を統合した再計画エージェントを提案し、ALFREDベンチマークで最高性能を達成した。
- RotVLA: 回転潜在アクションを用いた視覚言語行動モデルVLA2026/5/1
連続的な回転群SO(n)上の潜在アクション表現を導入し、離散量子化の問題を解決したVLAモデルを提案。大規模データで事前学習し、下流タスクで高い性能を達成。
- RoboAgent: 基本能力の連鎖による具現化タスク計画タスク計画2026/4/1
本論文は、視覚言語モデル（VLM）を活用し、複雑な具現化タスク計画を基本能力の連鎖に分解することで、透明で制御可能な推論を実現するRoboAgentを提案する。
- ProgressVLA: 進捗ガイド付き拡散ポリシーによる視覚言語ロボット操作VLA2026/3/1
ロボット操作のための視覚言語行動モデルに、タスク進捗の推定と微分可能な進捗ガイダンスを導入し、長期的なタスクでの成功率と汎化性能を向上させた。
- RoboCOIN: 統合マニピュレーションのためのオープンソース両腕ロボットデータ収集マニピュレーション2025/11/1
15種類のロボットプラットフォームから18万件以上の両腕操作デモを集めた大規模データセットを構築し、階層的な注釈とデータ処理パイプラインを提供した。
- 均衡系列モデリングによる閉ループ長期的ロボット計画タスク計画2024/10/1
ロボットの長期タスク計画を、草案を均衡に達するまで反復的に洗練する自己改善スキームで解決し、追加の検証器なしで教師あり学習により訓練する手法を提案。
- 局所占有予測と複数三平面投影による物体把持マニピュレーション2024/7/1
単視点の点群から把持点周辺の占有を予測して形状を補完し、6自由度把持姿勢を高精度に推定する手法を提案。
- ニューラルアセンブラ：多視点画像から細粒度のロボット組立指示を生成する学習組立/マニピュレーション2024/4/1
多視点画像から3Dモデルを構成する部品を認識し、その姿勢推定と物理的に妥当な組立順序を推論して、ロボットアームが実行可能な組立指示列を生成するエンドツーエンドモデルを提案した。