Ya Zhang

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 三モーダル整合性誘導フロートランスフォーマーによる効率的な視覚-言語-行動ポリシー学習
  VLA2026/9/28

  視覚・言語・行動の三モーダル整合性を明示的に強制する損失を導入し、フローマッチング目的で推論を高速化したVLAモデルAGFTを提案。ベンチマークで成功率向上と低遅延を実現。

• GLoRI: グローバル・ローカル参照相互作用によるヒューマノイド移動操作のための閉ループ全身追跡
  ヒューマノイド制御2026/9/5

  ヒューマノイドの全身動作追跡を高精度化するため、グローバルな位置補正とローカルな動作構造を融合する閉ループ制御器GLoRIを提案し、シミュレーションから実機への転移でも高い精度と汎化を実証した。

• SARAD: LLMベースの衝突予測を備えた安全意識型ハイブリッド強化学習による自動運転
  自動運転2026/5/1

  自動運転の意思決定において、LLMと強化学習を組み合わせ、衝突予測モジュールを導入して安全性と効率性を両立させる新しいフレームワークを提案した。

• CoPAD: V2X環境におけるマルチソース軌道融合とアンカー指向デコーダによる協調軌道予測
  V2X協調予測2025/9/1

  車両と路側インフラの軌道データをカルマンフィルタとハンガリアン法で融合し、アテンション機構とアンカーベースデコーダで協調的な軌道予測を行う軽量フレームワークを提案。

• Asynchrony-Robust Collaborative Perception via Bird's Eye View Flow
  2023/9/1