Xun Yang

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ATHLETE: 軌道誘導型モーションマッチングによる反応型ヒューマノイドテニスの学習
  ヒューマノイド2026/10/9

  一般的な歩行データと普通のテニス動画を組み合わせ、軌道誘導型モーションマッチングと物理ベースの教師-生徒学習で、実機ヒューマノイドがラリーできる反応型テニス技能を獲得した研究。

• RobotEQ-Video：世界状態タクソノミーを用いた社会的前向き知能の動画中心ベンチマーク
  社会的前向き知能/動画ベンチマーク2026/9/18

  動画から人間の状態やニーズを推論し、社会的に適切な先回り支援を行う「社会的前向き知能」を評価するため、4階層の世界状態タクソノミーに基づく2K以上の動画ベンチマークを構築した。

• SafeGuard: 社会的リスクを伴うAI生成動画検出のためのマルチエージェント認識・推論フレームワーク
  動画検出2026/7/3

  AI生成動画の検出において、知覚的証拠と意味的推論を協調させるマルチエージェントフレームワークを提案し、物理法則や社会的論理の違反を検出する新しいベンチマークも導入した。

• 次世代医療に向けて：知覚・意思決定・行動のための医療具現化AIのサーベイ
  具現化AI/医療2026/6/1

  医療分野における具現化AI（身体を持つAI）の研究を、知覚・意思決定・行動の統合システムとして体系的に整理したサーベイ論文。応用事例やデータセット、実臨床での課題と今後の研究方向をまとめている。

• GS-Playground: 視覚に基づくロボット学習のための高スループット写実的シミュレータ
  シミュレーション2026/4/1

  3Dガウススプラッティングと並列物理エンジンを統合した高速写実シミュレータを開発し、視覚ベースの強化学習を大規模に加速する。

• 生LiDAR点群から直接制御する人型ロボットの安全で快適な歩行ポリシー
  歩行2025/8/1

  生のLiDAR点群を直接モータ指令に変換するエンドツーエンド歩行ポリシーを提案し、制約付きMDPと制御バリア関数を組み合わせて安全性を保証、快適性報酬で人間に配慮した動きを実現、実機へ転移した。

• 全方位知覚：動的環境における脚式移動のための全方向衝突回避
  歩行2025/5/1

  生のLiDAR点群を直接処理して3D空間認識と全方向衝突回避を実現する脚式ロボットのエンドツーエンド移動ポリシーを提案し、高忠実度LiDARシミュレータで訓練して実環境でも検証した。

• NTU4DRadLM: 4Dレーダ中心のマルチモーダルSLAMデータセット
  SLAM2023/9/1

  4Dレーダ・熱カメラ・IMU・LiDAR・カメラ・RTK GPSを同時収録し、SLAM研究向けに設計した大規模データセットを構築・評価した。