Xun Wang

Academy of CASIC

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 具現化エージェントのための長期グラフメモリを用いた安全なタスク計画
  タスク計画2026/9/8

  LLM/VLMによるタスク計画に、環境の長期意味グラフメモリを組み合わせ、物理的リスクを予測して安全な行動を計画するフレームワークSafeMemを提案した。

• MLREF: 大規模言語モデルによる強化学習の報酬設計における効率的なモジュール再利用
  報酬設計2026/8/19

  報酬関数をモジュール単位で進化させるフレームワークMLREFを提案し、再利用可能なモジュールプールを導入して報酬設計の安定性と性能を向上させた。

• 実世界からシミュレーションへ、そして再び実世界へ：AMD ROCmベースの視覚言語行動操作パイプライン
  VLA/操作/sim2real2026/7/1

  AMDのROCmソフトウェアスタックのみを用いて、視覚言語行動(VLA)モデルの訓練から実機のFrankaアームへの展開までを一貫して行うパイプラインを構築し、CUDA非依存で物理AI操作が可能であることを示した。

• 再パラメータ化フローポリシー最適化
  モデルベース強化学習2026/2/3

  フローポリシーをモデルベース強化学習に組み込み、生成過程とダイナミクスをまとめて誤差逆伝播することで、高いサンプル効率と安定性を実現した手法を提案。

• Safe Planner: 大規模事前学習モデルに安全性認識を付与するロボットタスクプランニング
  タスクプランニング2024/11/1

  大規模事前学習モデルによるロボットのタスクプランニングに、シミュレータで学習した安全性予測モジュールを組み合わせ、実環境でも安全かつ実行可能な計画を生成するフレームワークを提案した。

• Tool-Planner: ツールクラスタを活用したタスクプランニング
  ツール学習2024/6/1

  LLMのツール学習において、類似機能のツールをクラスタ化し、エラー時に再選択・調整できるフレームワークTool-Plannerを提案。

• PyRIDE: An Interactive Development Environment for PR2 Robot
  2016/5/1