Xueyao Chen

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ロボット操作のための軌道レベル連続行動表現
  マニピュレーション2026/8/25

  制御周波数に依存せず、固定時間間隔の行動軌跡を連続潜在トークンで表現する新しい行動表現フレームワークCATを提案し、LIBEROや実機の長期的操作タスクで既存手法より高い成功率を達成した。

• VLA-Hijack: 視覚的プロプリオセプション乗っ取りによる視覚言語行動モデルへの転移可能なパッチ攻撃
  VLA/攻撃/転移性2026/5/27

  VLAモデルが動作計画前にロボットアームの自己位置を視覚で特定する共通の脆弱性を突き、注意誘導型プロプリオセプション抑制とマルチモーダル注入によりパッチを偽の身体として埋め込む転移可能な攻撃手法を提案した。

• LongBench: 実世界の長時間ホライズンタスクにおけるロボット操作ポリシーの評価
  操作/ベンチマーク2026/4/1

  実世界の長時間操作タスクを評価するベンチマークLongBenchを提案し、実行堅牢性と文脈依存推論の要因を分離して分析した。

• ロボットマニピュレーションのための高速視覚運動ポリシー
  マニピュレーション2025/10/1

  エネルギーMLPを用いて単一順伝播でマルチモーダル行動を予測し、高頻度・低リソース環境で高精度な操作を実現するEnergy Policyを提案した。