Tong Yang
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 相互作用中心モデリングによる2本指グリッパ操作の統一的クロスドメイン表現の実現マニピュレーション2026/9/25
2本指グリッパの共通構造をパラメータ化した抽象化で捉え、VLMとSAMで相互作用 triplet を推定し、Flow-Matching Transformerで7自由度動作を生成することで、異なるロボット間や視点間でのゼロショットsim-to-real転移を可能にした模倣学習手法。
- ロボット操作のための軌道レベル連続行動表現マニピュレーション2026/8/25
制御周波数に依存せず、固定時間間隔の行動軌跡を連続潜在トークンで表現する新しい行動表現フレームワークCATを提案し、LIBEROや実機の長期的操作タスクで既存手法より高い成功率を達成した。
- 接触を伴うロボット操作のための表現整合型触覚グラウンディング触覚/VLA/操作2026/7/1
触覚強化型VLAポリシーにおいて、将来の触覚状態を予測する中間表現の位置を特定し、軽量な潜在触覚予測器(LTP)を導入して行動表現と接触結果を整合させる手法を提案した。実機の接触を伴う操作タスクで有効性を実証した。
- EDAR: ロボット操作のための環境依存行動表現の学習マニピュレーション2026/7/1
ロボット操作において、行動トークンを実行可能な制御構造と環境条件付きの視覚的結果に基づいて表現する手法を提案し、長期的な操作タスクでのポリシー学習を改善した。
- 密な身体化チェーン・オブ・ソート監視による視覚言語行動モデルの訓練VLA2026/6/1
ロボット間の転移を改善するため、視覚言語モデルに密な身体化チェーン・オブ・ソート（ECoT）監視を導入し、推論時にはECoT生成をスキップできるデュアルストリームアーキテクチャのVLAモデルZR-0を提案した。
- 無人水上艇による水深調査のための多深度一様被覆経路計画経路計画2026/5/1
水深に応じてセンサー検出範囲が変わることを考慮し、事前の粗い水深情報を用いて経路間隔とビーム開き角を適応的に調整することで、海底の一様被覆を実現する新しい被覆経路計画アルゴリズムを提案した。
- LongBench: 実世界の長時間ホライズンタスクにおけるロボット操作ポリシーの評価操作/ベンチマーク2026/4/1
実世界の長時間操作タスクを評価するベンチマークLongBenchを提案し、実行堅牢性と文脈依存推論の要因を分離して分析した。
- ロボットはロボット犬を歩かせられるか：異種マルチエージェントシステムのためのトリプルゼロ協調ナビゲーションナビゲーション2026/3/1
訓練・事前知識・シミュレーションを一切必要としない、人型ロボットと四足ロボットの異種協調ナビゲーションフレームワークを提案し、実機で検証した。
- SanD-Planner: Bスプライン空間でのサンプル効率の良い拡散プランナーによる堅牢なローカルナビゲーションナビゲーション2026/2/1
深度画像からの模倣学習をBスプライン空間で行う拡散ベースのローカルプランナーを提案し、わずか500エピソードの訓練で高 clutter環境でのナビゲーションを実現した。
- AgentRob：仮想フォーラムエージェントから物理ロボットのハイジャックまでVLA2026/2/1
オンラインフォーラムとLLMエージェント、物理ロボットをMCPで繋ぎ、フォーラム上の指示でロボットを操作・結果報告する枠組みを提案。
- ロボットマニピュレーションのための高速視覚運動ポリシーマニピュレーション2025/10/1
エネルギーMLPを用いて単一順伝播でマルチモーダル行動を予測し、高頻度・低リソース環境で高精度な操作を実現するEnergy Policyを提案した。
- Sparse Waypoint Validity Checking for Self-Entanglement-Free Tethered Path Planning2023/8/1
- Efficient Distance-Optimal Tethered Path Planning in Planar Environments: The Workspace Convexity2022/8/1
- Efficient Search of the k Shortest Non-Homotopic Paths by Eliminating Non-k-Optimal Topologies2022/7/1
- Learning A Simulation-based Visual Policy for Real-world Peg In Unseen Holes2022/5/1
- Cellular Decomposition for Non-repetitive Coverage Task with Minimum Discontinuities2020/1/1