Xuanran Zhai
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
身体化事前学習双腕操作/VLAマニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- HumanScale: 身体中心の人間ビデオは実ロボットデータを凌駕する身体化事前学習の可能性身体化事前学習2026/6/18
身体化基盤モデルの事前学習データとして、遠隔操作の実ロボット軌跡と身体中心の人間ビデオを比較し、適切なフィルタリングとラベリング処理を施した人間ビデオが実ロボットデータよりも優れた性能を示すことを発見した。
- SkillVLA: スキル再利用による双腕操作の組合せ多様性への挑戦双腕操作/VLA2026/3/1
双腕操作におけるVLAモデルが、左右の腕のスキルを組み合わせて再利用できるようにするフレームワークを提案し、成功率を大幅に向上させた。
- CoFreeVLA: 視覚言語行動モデルとリスク推定による衝突回避型双腕マニピュレーションマニピュレーション2026/1/1
VLAモデルに短期的な自己衝突リスク推定器を組み込み、危険な指令を抑制・修正することで双腕ロボットの衝突を減らしタスク成功率を向上させた。
- Mixture-of-Experts拡散ポリシーによるロボットマニピュレーションスキルの抽象化マニピュレーション2026/1/1
拡散ポリシーをマルチタスクに拡張するため、直交スキル基底を学習し、スティッキールーティングで必要な専門家のみを活性化するMixture-of-Expertsポリシーを提案。シミュレーションと実機で高い成功率と低推論コストを実現。
- ハイブリッド整合性ポリシー：ロボットマニピュレーションにおけるマルチモーダル多様性とリアルタイム効率の分離マニピュレーション2025/10/1
拡散ベース模倣学習の多様性を保ちつつ、短い確率的プレフィックスと1ステップ整合性ジャンプで高速推論を実現するハイブリッド整合性ポリシーを提案。
- VFP: 多峰性ロボットマニピュレーションのための変分フローマッチングポリシーマニピュレーション2025/8/1
フローマッチングに変分潜在事前分布を導入し、タスク・軌道レベルの多峰性を捉えることで、複雑な操作タスクでの成功率とサンプリング効率を向上させたポリシーを提案。