Xinyi Yuan

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ハイブリッド零空間制御による極限動作生成：直線経路追従への応用
  マニピュレーション2026/6/1

  マニピュレータが直線経路に沿って移動できる距離を最大化する「極限動作生成」を提案。RLとモデルベース制御を切り替えるハイブリッド制御と拡散モデルによる初期姿勢サンプリングで、従来比27%の経路長延長を達成した。

• 保守的ソフトアクタークリティックによる効果的な強化学習制御
  強化学習2025/5/1

  エントロピーと相対エントロピー正則化を組み合わせたCSACを提案し、探索と安定性のバランスを改善してロボット制御タスクでの性能を向上させた。

• IKSel: 高速数値逆運動学反復のための良質なシード関節値選択
  逆運動学2025/3/1

  KDTreeと関節空間調整に基づくシード選択と再試行戦略により、数値逆運動学の収束を高速化し、成功率・時間効率・精度で従来手法を上回るソルバを提案した。

• 選好整合拡散プランナによる四足歩行制御
  歩行2024/10/1

  報酬ラベルなしの専門家データで拡散プランナをオフライン学習し、弱い選好ラベリングを用いたオンライン強化学習でロバスト性を高め、四足歩行の速度追従と実機ゼロショット転移を実現した。

• Information-driven Path Planning for Hybrid Aerial Underwater Vehicles
  2022/4/1