Xinyi Cao

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Audio-VLA: 接触音知覚を視覚-言語-行動モデルに統合したロボットマニピュレーション
  VLA2025/11/1

  接触音を入力に加えたマルチモーダルVLAモデルを提案し、視覚のみの制約を克服。シミュレーションに衝突音生成を追加し、動的プロセス評価指標TCRを導入して実験的に有効性を示した。

• ShapeForce：接触の多いマニピュレーションのための低コスト柔軟ロボット手首
  触覚2025/11/1

  人間が接触時の相対的な力変化を利用することに着想を得て、柔軟コアの変形をマーカー追跡で推定し力覚信号を生成する低コストでプラグアンドプレイな柔軟手首を提案。6軸力覚センサに匹敵する性能を接触の多いタスクで実現した。

• AdaptPNP: 把持・非把持スキルを統合した適応的ロボットマニピュレーション
  マニピュレーション2025/11/1

  VLMを用いて把持と非把持（押す・つつく等）の動作を組み合わせた計画を生成し、デジタルツインで予測しながら実環境でも適応的に再計画するマニピュレーション枠組みを提案した論文。