Xinrong Yang

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GPO: 脚式ロボットの移動と全身制御のための成長型方策最適化
  歩行2026/1/1

  初期段階で行動空間を制限し徐々に拡大する時変行動変換を導入することで、トルクベース制御の脚式ロボットの強化学習を安定化・高性能化する手法GPOを提案し、四足・六足ロボットで実機ゼロショット展開まで検証した。

• KiVi: 動的で安全な自己中心脚式移動のための運動感覚・視空間統合
  歩行2025/9/1

  固有感覚を安定した基盤としつつ視覚情報を選択的に統合する枠組みを提案し、四足ロボットが不整地や視覚ノイズ・遮蔽に頑健に歩行できるようにした。

• HeLoM: 六脚ロボットによる全身ロコマニピュレーションのための階層型学習
  ロコマニピュレーション2025/9/1

  六脚ロボットが前脚で物体を押し、後脚で推進・バランスを取る全身協調動作を階層型強化学習で実現し、重く不規則な物体の押し操作をシミュレーションと実機で検証した。

• SATA: 動物の学習に着想を得た安全で適応的なトルクベース歩行ポリシー
  歩行2025/2/1

  動物の生体力学的原理と適応学習機構を模倣し、トルク空間で直接制御する脚式ロボットの歩行ポリシーを学習するフレームワークを提案。初期探索を改善し、安全性と適応性の高い動作を実現する。