Xing Xu

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GeoState: 視点非依存の幾何状態を学習する3D世界モデリング
  3D世界モデル2026/10/15

  幾何基盤モデルの特徴から視点に依存しないシーン状態を抽出し、カメラ運動と分離して予測する3D世界モデルを提案。Waymoで従来手法を上回り、他データセットへゼロショット汎化する。

• 言語基盤の分離型行動表現によるロボット操作
  マニピュレーション2026/3/1

  自然言語を意味的ブリッジとして用い、翻訳・回転・グリッパー制御という3つの解釈可能な行動プリミティブを導入し、対照学習と模倣学習を組み合わせて汎化性能を高めるロボット操作フレームワークを提案した。

• MiVLA: 人間とロボットの相互模倣事前学習による汎化可能な視覚-言語-行動モデル
  VLA2025/12/1

  人間の手とロボットアームの動作類似性を利用し、人間とロボットの行動空間を双方向に整列させる相互模倣事前学習でVLAを訓練し、汎化性能を向上させた研究。