Xiaoxiang Dong

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SkillWeave: 異種デモンストレーションを長期的器用マニピュレーションスキルへ織り上げる
  マニピュレーション2026/10/8

  遠隔操作とキネステティック教示を組み合わせ、物体マスク条件付き拡散方策と後継者対応ターミナルステアリングにより、長期的な器用マニピュレーションを実現するフレームワークを提案。

• SemAnCorr: 意味的アンカー対応によるゼロショット操作スキル転移
  マニピュレーション2026/7/1

  機能は同じだが形状が異なる物体間での操作スキル転移を、意味的に一貫したアンカー領域の対応付けと関数マップによる伝播で実現する訓練不要のフレームワークを提案。

• 意味的アンカー付き関数写像による物体間のアフォーダンス転移
  アフォーダンス転移2026/2/1

  単一の視覚デモから、形状が異なるが機能が類似する物体間でアフォーダンスを転移するSemFMを提案し、合成物体と実機マニピュレーションで有効性を示した。

• クロスモーダル指示によるロボット動作生成
  VLA2025/9/1

  自由記述テキストなどの粗い注釈を指示として使い、視覚言語モデルと微調整モデルを組み合わせて3D動作軌道を生成するCrossInstructを提案し、強化学習と組み合わせて実機・シミュレーションで検証した。

• 動画デモからの実行可能なロボット動作生成のための関節フロー軌道最適化
  模倣学習2025/9/1

  人間の動画デモを物体中心のガイドとして扱い、把持姿勢選択・物体軌道生成・衝突回避を統合した微分可能な最適化により、ロボットの関節制約を満たす動作を生成するフレームワークを提案。