Xiaopeng Fan

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 歪みに頑健な自律ケーブル配線のためのロボット模倣学習
  模倣学習2026/6/1

  画像の歪みが発生するケーブル配線作業において、画像品質評価と信頼度に基づく学習機構を導入し、歪んだ観測下でも高性能を維持するロボット模倣学習フレームワークを提案した。

• 構成報酬下でのフローモデルに対する競合認識型加法的ガイダンス
  生成モデル2026/5/1

  複数の制約を同時に課す際に生じるオフマニフォールドドリフトを、勾配の競合を動的に検出・解決することで補正する軽量な学習可能なガイダンス手法を提案した。

• DexFlyWheel：器用なマニピュレーションのためのスケーラブルで自己改善するデータ生成フレームワーク
  マニピュレーション2025/9/1

  模倣学習と残差強化学習を組み合わせた自己改善サイクルにより、多様な器用マニピュレーションのデータを自動生成し、ポリシー性能を向上させるフレームワークを提案。

• FLAM: 基盤モデルによるヒューマノイドの移動・操作のための身体安定化
  ヒューマノイド2025/3/1

  ヒューマノイドの姿勢を3D仮想人体モデルに写像し、人体動作再構成モデルで安定化した前後の姿勢から安定化報酬を計算することで、強化学習による全身制御の学習を効率化する手法を提案した。