Xiaojie Wang
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
強化学習VLAアクチュエータ触覚
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 長期的ロボットタスクのための一般化可能な密な報酬強化学習2026/4/1
LLMとVLMを用いてタスク進捗を認識する外部報酬と、ポリシーの自己確信度に基づく内部報酬を組み合わせた密な報酬フレームワークVLLRを提案し、長期的タスクにおけるRL微調整を手動報酬設計なしで改善した。
- ロボットの失敗検出と推論のための自己洗練型視覚言語モデルVLA2026/2/1
ロボットの失敗検出と推論をマルチタスクの自己洗練プロセスとして定式化し、疎な二値ラベルと少数の詳細な推論アノテーションを組み合わせて学習するARMORを提案。推論時には複数の洗練軌跡から自信度の高い予測を選択し、失敗検出率と推論性能で従来手法を大幅に上回る。
- 形状記憶合金の超弾性を利用したツイスト糸アクチュエータ用のシンプル構造連続可変伝動機構の設計とモデル化アクチュエータ2025/12/1
ツイスト糸アクチュエータの伝達比変化の範囲を広げるため、超弾性形状記憶合金ロッドを組み込んだ軽量・シンプルな連続可変伝動機構を提案し、理論モデルを構築した。
- 電気インピーダンス・トモグラフィによるロボット用マルチタッチ・曲げ知覚触覚2025/3/1
EITを用いた触覚センサで、深層学習と動的適応参照により接触と曲げ変形を分離し、曲げ角度推定とマルチタッチ位置検出を高精度に実現した。