Silong Yong

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 長期的ロボットタスクのための一般化可能な密な報酬
  強化学習2026/4/1

  LLMとVLMを用いてタスク進捗を認識する外部報酬と、ポリシーの自己確信度に基づく内部報酬を組み合わせた密な報酬フレームワークVLLRを提案し、長期的タスクにおけるRL微調整を手動報酬設計なしで改善した。

• ロボットの失敗検出と推論のための自己洗練型視覚言語モデル
  VLA2026/2/1

  ロボットの失敗検出と推論をマルチタスクの自己洗練プロセスとして定式化し、疎な二値ラベルと少数の詳細な推論アノテーションを組み合わせて学習するARMORを提案。推論時には複数の洗練軌跡から自信度の高い予測を選択し、失敗検出率と推論性能で従来手法を大幅に上回る。

• Aug3D：大規模屋外データセットを拡張し汎化可能な新規視点合成を実現
  新規視点合成2025/1/1

  大規模屋外データセットUrbanScene3Dでフィードフォワード型NVSモデルを訓練し、SfM再構成を活用したAug3D拡張で視点重複不足を補い新規視点予測性能を向上させた研究。

• An Embodied Generalist Agent in 3D World
  2023/11/18