Jianbo Zhou

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• TacForcing: 実行時触覚フィードバックによるストリーミング動作生成
  触覚/操作2026/8/26

  接触を伴う操作タスクで、実行中に変化する触覚情報を動作生成に取り込む新しいフレームワークを提案。別の高周波コントローラを使わず、ストリーミング動作エキスパートと実行時触覚アテンションで性能を向上させた。

• 世界・言語・行動モデル：統一的世界モデリング、言語推論、行動合成
  VLA2026/6/4

  テキスト指示、画像、ロボット状態から、テキストのサブタスク、サブゴール画像、ロボット行動を同時予測する新しい基盤モデルWLAを提案。ARトランスフォーマーを用いて世界予測と言語推論を統合し、推論時には世界予測を無効化できる。

• Sparse ActionGen: リアルタイム枝刈りによる拡散ポリシーの高速化
  拡散ポリシー2026/1/1

  拡散ポリシーの多段ノイズ除去を、観測に応じて動的に枝刈り・キャッシュ再利用することで最大4倍高速化し、リアルタイム制御を可能にした手法。

• 拡散ポリシー高速化のためのブロック単位適応キャッシュ
  VLA2025/6/1

  拡散ポリシーの推論を、ブロック単位で中間特徴を適応的にキャッシュ・再利用することで、学習不要で高速化する手法を提案。