Xiao Tan

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 群作用としての世界モデル
  世界モデル2026/5/23

  ビデオ世界モデルの行動忠実性を群構造に基づいて定式化し、潜在空間正則化により一貫性を向上させる手法を提案した論文。

• 生成モデルは空間を理解している：暗黙の3D事前知識を活用したシーン理解
  VLA2026/3/1

  動画生成モデルが内部に持つ暗黙の3D構造・物理の事前知識を抽出し、マルチモーダル大規模言語モデルに組み込むことで、明示的な3D教師なしに空間推論や操作タスクの性能を高めるフレームワークVEGA-3Dを提案した。

• 状態不確かさ下での安全ナビゲーション：ロバスト制御バリア関数のためのオンライン適応
  安全制御2025/8/1

  状態推定誤差がある環境で、ロバスト制御バリア関数の保守性をオンラインで適応的に低減し、複数障害物間を走行する車両の安全なナビゲーションを実現する手法を提案した。

• 安全フィルタのセキュア化：センサ攻撃下での安全な飛行制御に向けて
  安全制御2025/5/1

  センサ攻撃を受けたドローンでも安全を保つため、状態再構成と制御バリア関数ベースの安全フィルタを組み合わせたモジュールを提案し、実機実験で有効性を示した。

• 状態と入力に依存する安全制約をもつサンプル値システムのためのゼロ次制御バリア関数
  制御・安全2024/11/1

  微分を必要とせず、連続するサンプリング時刻間の値の差で安全性を評価するゼロ次制御バリア関数を提案し、衝突回避や横転防止の例で有効性を示した。

• TopoSD: SDマップを事前情報に用いたトポロジー強化レーンセグメント知覚
  自動運転知覚2024/11/1

  低精度なSDマップをニューラル表現にエンコードしてBEV特徴に統合し、車線形状とトポロジーを同時に高精度予測する手法を提案。OpenLane-V2で大幅な精度向上を達成。

• Continuous-time control synthesis under nested signal temporal logic specifications
  2023/9/1
• Associate-3Ddet: Perceptual-to-Conceptual Association for 3D Point Cloud Object Detection
  2020/6/1