Ersin Das

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 船載クレーンによる安全なペイロード輸送：ロバストモデル予測制御アプローチ
  マニピュレーション2025/10/1

  船の動揺を受ける船載クレーンで、障害物回避と目標位置への正確な荷物配置を両立するロバストMPCフレームワークを提案し、5自由度クレーン実験で有効性を示した。

• 入力制約下の安全臨界制御：バックアップ制御バリア関数の閉形式解
  安全制御2025/10/1

  入力制約のあるシステムの安全制御のため、バックアップ制御バリア関数の最適化問題を閉形式で解き、計算負荷を抑えつつ安全性を保証する手法を提案した。

• 状態不確かさ下での安全ナビゲーション：ロバスト制御バリア関数のためのオンライン適応
  安全制御2025/8/1

  状態推定誤差がある環境で、ロバスト制御バリア関数の保守性をオンラインで適応的に低減し、複数障害物間を走行する車両の安全なナビゲーションを実現する手法を提案した。

• 状態と入力に依存する安全制約をもつサンプル値システムのためのゼロ次制御バリア関数
  制御・安全2024/11/1

  微分を必要とせず、連続するサンプリング時刻間の値の差で安全性を評価するゼロ次制御バリア関数を提案し、衝突回避や横転防止の例で有効性を示した。

• ベイズ最適実験設計によるロボット運動学キャリブレーション
  キャリブレーション2024/9/1

  リーマン多様体上のガウス過程とベイズ最適化を用いて、ロボットの運動学パラメータを効率的に校正する手法を提案し、NASAのOWLATで有効性を実証した。

• 制御バリア関数による移動ロボットの転倒防止：微分器ベース適応と状態射影安全
  移動ロボット安全制御2024/3/1

  移動ロボットの転倒防止のため、ゼロモーメントポイント条件を制御バリア関数で扱い、時変・ノイズを含むパラメータを微分器で推定しつつ厳密な安全保証を与える手法を提案し、急斜面での実験で有効性を示した。

• Robust Control Barrier Functions using Uncertainty Estimation with Application to Mobile Robots
  2024/1/1