Paulo Tabuada

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PESTO: 限られた重なりを持つLiDAR点群の形式的に正しい位置合わせ
  点群位置合わせ2026/9/16

  LiDAR点群の位置合わせ問題に対し、四面体を環境に依存しない「ユニバーサル特徴」として活用する新アルゴリズムPESTOを提案し、特に遮蔽環境で既存手法と競合する性能を示すとともに、位置合わせ誤差の最悪ケース保証を証明して形式的正しさを確立した。

• 状態不確かさ下での安全ナビゲーション：ロバスト制御バリア関数のためのオンライン適応
  安全制御2025/8/1

  状態推定誤差がある環境で、ロバスト制御バリア関数の保守性をオンラインで適応的に低減し、複数障害物間を走行する車両の安全なナビゲーションを実現する手法を提案した。

• 安全フィルタのセキュア化：センサ攻撃下での安全な飛行制御に向けて
  安全制御2025/5/1

  センサ攻撃を受けたドローンでも安全を保つため、状態再構成と制御バリア関数ベースの安全フィルタを組み合わせたモジュールを提案し、実機実験で有効性を示した。

• Learned Uncertainty Calibration for Visual Inertial Localization
  2021/10/1
• Dynamics-Based Reactive Synthesis and Automated Revisions for High-Level Robot Control
  2014/10/1