Xiangqi Kong

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SUGARv2: 合成インタラクション参照から多様な視覚ヒューマノイド移動操作スキルを学習
  ヒューマノイド/移動操作2026/11/6

  タスクテンプレートを空間配置に合わせて適用し参照動作を合成、参照ベース模倣を共通目的として特権教師の蒸留と強化学習で視覚方策を訓練し、実機ヒューマノイドへのsim2real転移を実現した。

• SUGAR: 人間ビデオ駆動のスケーラブルな汎用ヒューマノイド移動操作学習フレームワーク
  移動操作2026/5/1

  人間のビデオから不完全な動作プリエントを抽出し、物理ベースのリファイナーで修正してから、階層的な自律ポリシーに蒸留することで、タスク固有の報酬設計やテレオペレーションなしにヒューマノイドの移動操作スキルを学習するフレームワークを提案した。

• RobustVLA: マルチモーダル摂動に対する視覚-言語-行動モデルのロバスト性
  VLA2025/10/1

  VLAモデルの17種類の摂動に対するロバスト性を評価し、行動が最も脆弱であることを発見。出力と入力の両方に対するロバスト化手法を提案し、LIBEROで大幅な性能向上を達成。