Tianshu Wu

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RoboDojo: 汎用ロボット操作ポリシーの包括的評価のための統合シミュレーション・実世界ベンチマーク
  ベンチマーク2026/7/1

  シミュレーションと実世界の両方で汎用ロボット操作ポリシーを評価するための統一ベンチマークを提案し、42のシミュレーションタスクと18の実世界タスクで多様な能力を評価する。

• SUGAR: 人間ビデオ駆動のスケーラブルな汎用ヒューマノイド移動操作学習フレームワーク
  移動操作2026/5/1

  人間のビデオから不完全な動作プリエントを抽出し、物理ベースのリファイナーで修正してから、階層的な自律ポリシーに蒸留することで、タスク固有の報酬設計やテレオペレーションなしにヒューマノイドの移動操作スキルを学習するフレームワークを提案した。

• CheckManual: マニュアルに基づく家電操作の新たな挑戦とベンチマーク
  マニピュレーション2025/6/1

  家電のマニュアルを読み取り、その指示に従ってロボットが操作を行うためのベンチマークCheckManualを提案し、マニュアルに基づく操作計画モデルManualPlanを構築した。

• 基盤モデル特徴駆動によるオンラインエンドエフェクタ姿勢推定：マーカーフリー・学習フリー手法
  姿勢推定2025/3/1

  事前学習済み視覚特徴とCADモデルから2D-3D対応を求め、PnPと時系列最適化でエンドエフェクタの6D姿勢を学習なし・マーカーなしでオンライン推定する手法を提案。

• OmniManip: 物体中心のインタラクションプリミティブを空間制約として用いた汎用ロボットマニピュレーション
  マニピュレーション2025/1/1

  物体の機能的アフォーダンスに基づく正準空間でインタラクションプリミティブを表現し、VLMの常識推論を3D空間制約に変換する二重閉ループ型のオープンボキャブラリなロボットマニピュレーションシステムを提案した。