Xian Wang
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
強化学習/飛行ロボット遠隔操作sim2real群制御遠隔操作/XR
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- MAVEN: 動的変化に強いアジャイルクアッドローター操縦のためのメタ強化学習フレームワーク強化学習/飛行ロボット2026/3/1
クアッドローターの動的特性が大きく変わる状況でも単一のポリシーで頑健にナビゲーションできるよう、予測的コンテキストエンコーダを備えたメタ強化学習フレームワークMAVENを提案し、質量変化や単一ローター推力喪失下での適応性と実機へのゼロショット転送を実証した。
- MIRAGE: VRマルチオブジェクト遠隔操作におけるマルチモーダル意図認識とアドミタンス誘導による拡張遠隔操作2025/9/1
VR遠隔操作で、視線・ロボット動作・環境情報を統合したマルチモーダルCNNで把持意図を推定し、仮想アドミタンスモデルで操作を誘導する共有制御フレームワークを提案。把持成功率と移動効率を向上させた。
- FLARE: 強化学習によるケーブル吊り下げペイロード付きクアッドロータの俊敏飛行sim2real2025/8/1
ケーブルで吊り下げたペイロードを持つクアッドロータの俊敏な飛行を、高忠実度シミュレーションから直接強化学習で学習するフレームワークFLAREを提案し、ゲート通過で従来最適化手法の3倍の速度を達成、ゼロショットのsim-to-real転移も実現した。
- 金のスニッチを追いかけて：マルチエージェント強化学習によるマルチドローンの時間最適運動計画群制御2024/9/1
マルチエージェント強化学習とソフト衝突回避機構を組み合わせ、機体上の計算だけで複数ドローンの時間最適飛行を実現した研究。
- 汎用ロボティクスへの大規模インタラクションに向けて：XRを活用した遠隔ヒューマン・ロボット・インタラクションシステムの系統的レビュー遠隔操作/XR2024/3/1
XR（AR/VR/MR）を用いた遠隔ヒューマン・ロボット・インタラクション研究100件をPRISMA手法で系統的にレビューし、現状の傾向と今後の課題を整理した。