Dongcheng Cao

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MAVEN: 動的変化に強いアジャイルクアッドローター操縦のためのメタ強化学習フレームワーク
  強化学習/飛行ロボット2026/3/1

  クアッドローターの動的特性が大きく変わる状況でも単一のポリシーで頑健にナビゲーションできるよう、予測的コンテキストエンコーダを備えたメタ強化学習フレームワークMAVENを提案し、質量変化や単一ローター推力喪失下での適応性と実機へのゼロショット転送を実証した。

• ASTER: 効率的強化学習による姿勢認識型ケーブル吊下ペイロード四旋翼飛行
  強化学習/四旋翼/吊下ペイロード2026/3/1

  ケーブルで吊り下げられたペイロードを運ぶ四旋翼の自律飛行において、初めての逆さま飛行を実現する強化学習フレームワークを提案した。物理的に一貫した初期化戦略により、従来の探索では到達不能な機敏な動作を学習可能にし、シミュレーションから実機への転送も成功した。

• FLARE: 強化学習によるケーブル吊り下げペイロード付きクアッドロータの俊敏飛行
  sim2real2025/8/1

  ケーブルで吊り下げたペイロードを持つクアッドロータの俊敏な飛行を、高忠実度シミュレーションから直接強化学習で学習するフレームワークFLAREを提案し、ゲート通過で従来最適化手法の3倍の速度を達成、ゼロショットのsim-to-real転移も実現した。