William Ward

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 実時間でのゼロからの自律化：非構造環境における動力学のオンライン適応
  sim2real2025/9/1

  関数エンコーダと再帰的最小二乗法を組み合わせ、ストリーミングオドメトリから動力学モデルをオンラインで適応させる手法を提案し、氷上を含む非構造地形でのナビゲーション性能を向上させた。

• 不整地環境における計画のための地形認識ダイナミクスのオンライン適応
  sim2real2025/6/1

  関数エンコーダを用いて、多様な地形上のロボットダイナミクスを表現するニューラルネットワーク基底関数を学習し、新しい地形にオンラインで迅速に適応する手法を提案。シミュレータ実験で、ベースラインより衝突が少なくナビゲーション性能が向上することを示した。

• 安全制約付き計画のための言語モデルの検証と改良の統合手法
  VLA2024/10/1

  言語モデルが生成するロボットプログラムをオートマトン表現に変換して安全仕様を検証し、その結果を活用した微調整で安全なプログラム生成を効率化する手法を提案。

• Fine-Tuning Language Models Using Formal Methods Feedback
  2023/10/1