Wentao Liu

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• グローバル状態に依存しない空中-地上協調のためのロバスト能動知覚制御
  空中-地上協調/能動知覚2026/9/22

  単軸ジンバルでカメラ光軸を機体姿勢から分離し、TCNによるUGV運動予測とMPCを組み合わせることで、グローバル自己位置推定なしにUAVが移動するUGVを継続的に追従できる能動知覚フレームワークを提案した。

• 単一周波数GNSS受信機を相対観測で高精度測位へ
  位置推定2026/6/1

  低コストな単一周波数GNSS受信機と相対運動センサを組み合わせ、仮想基準局とスライディングウィンドウ因子グラフを用いて、キャリア位相の連続追跡による高精度測位を実現する手法を提案した。実世界実験で数メートルからデシメートル級の精度向上を確認した。

• ATRS: 共有ニューラルポリシーによる適応的軌道再分割と並列最適化
  モーションプランニング2026/4/1

  ADMMによる並列軌道最適化において、停滞するセグメントを強化学習で適応的に再分割するフレームワークATRSを提案。共有ポリシーによりセグメント数変化や未知環境への一般化を実現。

• RoboDriveチャレンジ：あらゆる条件でいつでもどこでも走行する
  自動運転知覚2024/5/1

  悪天候やセンサ故障など想定外の状況でも頑健に知覚できる自動運転技術を競う2024年RoboDriveチャレンジの報告で、BEV検出や地図セグメンテーションなど4タスクで140チームが参加した。

• ロボット支援血管内治療のための自律ガイドワイヤー操作：知識駆動型視覚誘導アプローチ
  血管内治療ロボット2024/3/1

  血管造影画像から血管マップとガイドワイヤー位置を抽出し、境界距離制約付き経路計画と強化学習を組み合わせて、ガイドワイヤーを自律的に目標まで誘導する手法を提案した。

• Joint Depth and Normal Estimation from Real-world Time-of-flight Raw Data
  2021/8/1