Wenhao Lu

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ScoutVLA：オープンワールド具現化質問応答のためのデュアルエキスパートVLAモデルによるUAV中心の能動知覚
  VLA2026/6/9

  UAVが環境を能動的に知覚して質問に答える空中具現化質問応答（EQA）において、証拠探索に必要な微細な視点調整を可能にするベンチマークFG-EQAと、ミツバチのダンスに着想を得たデュアルエキスパート型VLAモデルScoutVLAを提案した。

• 一つのレンズ、多様な世界：世界モデルの解釈可能性のための能力型インターフェース
  世界モデル解釈2026/6/7

  異なるアーキテクチャの世界モデルを統一的に解釈するための、能力型アダプタを備えたオープンソース基盤WorldModelLensを提案する論文。

• 細部が違いを生む：物体状態に敏感な神経ロボティクスタスクプランニング
  タスクプランニング2024/6/1

  物体の状態を考慮したタスク計画を行うエージェントOSSAを提案し、モジュール型とモノリシック型の2手法を比較した。テーブル上の物体を片付けるタスクで評価し、モノリシック型が優位であることを示した。

• 言語モデルによる強化学習エージェントのメンタルモデリング
  VLA2024/6/1

  大規模言語モデルがエージェントの行動履歴からその意思決定を推論し、メンタルモデルを構築できるかを評価指標を提案して検証した研究。

• 大規模言語モデルによる双腕ロボットの制御
  マニピュレーション2024/4/1

  LLMを使って双腕ロボットの長期的な協調作業を計画・制御するエージェントLABORを提案し、シミュレーションで成功率が向上することを示した論文。

• A Closer Look at Reward Decomposition for High-Level Robotic Explanations
  2023/4/1