Wenhao Liu

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• DexNinja: 実機からシミュレーションを経て実機へ戻すデータエンジンによる頑健な器用な切断ポリシーの学習
  マニピュレーション2026/10/12

  実機の少数のデモからシミュレーションでデータを増強し、食品切断タスクを器用にこなすロボットポリシーを学習するreal2sim2realフレームワークを提案。

• MOTIFハンド：熱・慣性・力センサを備えたマルチモーダル観測ロボットハンド
  マニピュレーション2025/6/1

  LEAPハンドを拡張し、触覚・深度・熱カメラ・IMU・視覚センサを統合した低コストな多指ロボットハンドを開発。熱情報を用いた安全把持や、外観が同じで質量が異なる物体の識別を実現した。

• FreeDOM: 保守的自由空間推定に基づく静的マップ構築のためのオンライン動的物体除去フレームワーク
  マッピング2025/4/1

  LiDARスキャンから動的物体をオンラインで除去し、保守的な自由空間推定を用いて静的マップを構築するフレームワークを提案。スキャン除去フロントエンドとマップ洗練バックエンドから成り、既存手法よりF1スコアが平均9.7%向上。

• 生物に着想を得た砂上転がりロボット：機体形状が転がり性能に与える影響
  歩行・移動ロボット2025/3/1

  サンショウウオの砂丘転がりに着想を得て、砂上を転がるロボットを開発し、六角形・四角形・三角形の機体形状が移動性能に与える影響を実験とモデルで解析した。