Weiyi Lu

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ARS: ロボット学習のためのエージェント型報酬システム
  報酬モデリング2026/9/28

  汎用VLMを推論に用いて、追加学習なしにロボット軌跡の進捗報酬を推定するエージェント型フレームワークを提案し、実機の長期タスク学習で有効性を示した。

• MaskHarness-WAM: インスタンス接地型ハーネスによる長期的ロボットマニピュレーション
  マニピュレーション2026/9/17

  外観が同じ複数物体を順番に操作する長期的タスクのため、サブタスク境界で対象マスクを再生成・検証し、高レベル計画と低レベル方策を繋ぐハーネスを提案。実機実験で有効性を示した。

• TranTac: 過渡的な触覚信号を活用した接触の多いロボットマニピュレーション
  触覚2025/9/1

  グリッパ先端の弾性体に6軸IMUを内蔵し、挿入時の微小な過渡触覚信号をトランスフォーマーと拡散ポリシーで学習することで、視覚では捉えにくい6自由度の姿勢補正を実現した低コスト・データ効率の良い触覚制御フレームワーク。