Hanli Wang

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MaskHarness-WAM: インスタンス接地型ハーネスによる長期的ロボットマニピュレーション
  マニピュレーション2026/9/17

  外観が同じ複数物体を順番に操作する長期的タスクのため、サブタスク境界で対象マスクを再生成・検証し、高レベル計画と低レベル方策を繋ぐハーネスを提案。実機実験で有効性を示した。

• 推論効率の高いワールドアクションモデルのための4次元幾何学事前知識の学習
  操作学習2026/7/1

  ロボット操作のためのワールドアクションモデルに、動作に関連する4次元幾何学情報を注入し、推論コストを増やさずに操作性能を向上させる手法を提案した。

• PiL-World: VLAポリシーをループ内評価するためのチャンク単位ワールドモデル
  VLA2026/6/1

  実ロボットの閉ループ評価を可能にするため、VLAポリシーのアクションチャンクに応じて将来の観測を生成するチャンク単位のワールドモデルを提案した。

• 運動成分を識別的に扱うことで深度と自己運動の統合学習を進化させる
  自己運動推定2025/11/1

  動画から深度と自己運動を教師なしで同時に学ぶ際、運動を回転・並進などの成分に分けて幾何学的制約を個別に課すことで、精度と頑健性を高めるフレームワークDiMoDEを提案した。

• マルチビュー軌道動画による高整合な身体性世界モデル
  身体性世界モデル2025/11/1

  低レベル行動をカメラパラメータとカルテシアン変換でマルチビューの軌道動画に変換し、それを制御信号として未来フレームを予測する身体性世界モデルMTV-Worldを提案。マルチビューで空間情報の損失を補い、物理世界との整合性を高めた。