Weiwei Shang
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLA/強化学習知覚/衝突回避マニピュレーション順運動学/GNN
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- VLA-Precision: 非対称共同ブートストラップによる視覚言語行動モデルの効率的な実世界オンライン強化学習VLA/強化学習2026/9/3
実世界のオンライン強化学習を用いて、精密な操作タスクにおける視覚言語行動モデルの性能を向上させるフレームワークを提案した。
- 透明実験器具のセグメンテーションから衝突回避へ：リアルタイムエッジ認識パイプライン知覚/衝突回避2026/8/1
透明な実験用ガラス器具を視覚のみでリアルタイムにセグメンテーションし、衝突回避を実現するパイプラインを提案。エッジ検出と注意機構を組み合わせた軽量モデルで高精度・高速を達成し、実機で93.3%の衝突回避成功率を確認した。
- TransDex: 透明物体の巧みな操作のための点群再構成による視触覚ポリシーの事前学習マニピュレーション2026/3/1
透明物体操作時の自己遮蔽や深度ノイズに対処するため、Transformerベースの自己教師あり点群再構成で事前学習した3D視触覚融合ポリシーを提案し、実機実験で既存手法を上回る性能を示した。
- アフォーダンス学習と拡散ポリシーによる関節物体操作の汎化フレームワークDARTマニピュレーション2025/9/1
線形時相論理でタスク意味を理解し、アフォーダンス学習で最適な接触点を特定する拡散ベースのポリシーを提案し、関節物体の巧みな操作をカテゴリを超えて汎化させる。
- ReSemAct: 意味構造化とアフォーダンス精緻化による細粒度ロボットマニピュレーションの高度化マニピュレーション2025/7/1
MLLMと視覚基盤モデルを連携させ、自然言語とRGB画像から意味的アフォーダンス記述を構造化し、幾何と位置を別々に精緻化して細粒度の操作目標を生成する統合マニピュレーションフレームワークを提案。
- CafkNet: ケーブル駆動パラレルロボットの順運動学モデリングを実現するGNN順運動学/GNN2024/2/1
ケーブル駆動パラレルロボットの順運動学問題を、グラフニューラルネットワークでトポロジーを学習して高速・高精度に解く手法CafkNetを提案し、異なる構成へのゼロショット汎化とsim2realギャップの橋渡しを実証した。
- Temporal Logic Guided Motion Primitives for Complex Manipulation Tasks with User Preferences2022/2/1