Weitong Zhang

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 軌道レベルの生成埋め込みによる観察からの模倣学習
  模倣学習2026/1/1

  拡散モデルで軌道データを潜在空間に埋め込み、専門家の状態密度を推定することで、不完全なオフラインデータからでも密で滑らかな報酬を構築する観察ベース模倣学習手法を提案。

• オンライン模倣事前学習付きワールドモデルによるマニピュレーションの効率的なSim-to-Real転移レシピ
  sim2real2025/10/1

  ロボットシミュレータでのオンライン模倣学習と実機データでのオフライン微調整を組み合わせたワールドモデルベースの枠組みを提案し、限られた実機専門家データでもsim-to-real転移の成功率を大幅に改善した。