Shangzhe Li

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• WatchAct: 行動に基づくロボット操作のベンチマーク
  操作/ベンチマーク2026/6/1

  人間の行動ビデオと言語指示を組み合わせた、ロボット操作のための新しいベンチマークを提案し、シミュレーションと実機で評価した。

• 軌道レベルの生成埋め込みによる観察からの模倣学習
  模倣学習2026/1/1

  拡散モデルで軌道データを潜在空間に埋め込み、専門家の状態密度を推定することで、不完全なオフラインデータからでも密で滑らかな報酬を構築する観察ベース模倣学習手法を提案。

• オンライン模倣事前学習付きワールドモデルによるマニピュレーションの効率的なSim-to-Real転移レシピ
  sim2real2025/10/1

  ロボットシミュレータでのオンライン模倣学習と実機データでのオフライン微調整を組み合わせたワールドモデルベースの枠組みを提案し、限られた実機専門家データでもsim-to-real転移の成功率を大幅に改善した。

• 世界モデルオンライン模倣学習のための結合分布的ランダムエキスパート蒸留
  模倣学習2025/5/4

  世界モデルの潜在空間で専門家と行動方策の分布を同時推定するRNDベースの報酬モデルを提案し、オンライン模倣学習を安定化させた。