Weishu Zhan

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SKooP: 対称コープマン予測による強化学習を用いた脚式ロボットの高速かつ汎用的な歩行
  歩行2026/7/1

  強化学習のサンプル効率を改善するため、形態対称性とコープマンモデルを組み合わせたSKooPを提案し、四足ロボットの二足歩行タスクで収束時間の短縮と報酬の向上を実証した。

• FORMULA: ニューラル障壁学習を用いた安全保証付きフォーメーションMPC
  群制御2026/4/1

  マルチロボットのフォーメーション制御において、MPCとニューラルCBFを統合し、手動設計なしで安全性を保証する分散型フレームワークを提案した。

• 複数四足歩行ロボットのための安全な分散学習強化予測制御
  群制御2025/3/1

  複数の四足歩行ロボットの編隊制御において、分散モデル予測制御に学習ベースの特徴エンコーディングと安全制約を組み合わせ、衝突回避と安定した編隊維持を実現した。