Yangfan Li

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 球面潜在運動プリオによる物理ベース人型ロボット制御
  運動プリオ/人型制御2026/3/1

  物理ベースの人型ロボット制御のための新しい運動プリオ学習法を提案。追跡コントローラを球面潜在空間に蒸留し、情報損失なく安定したランダムサンプリングを実現する。

• 人間型ロボット制御の能力を拡張する反復閉ループ動作合成
  ヒューマノイド制御2026/2/1

  物理ベースの人間型ロボット制御において、動作データを自動生成し反復的に難易度を高める閉ループフレームワークを提案。AMASSの約1/10のデータ量で失敗率を45%削減した。

• FARM: フレーム加速拡張と残差Mixture-of-Expertsによる物理ベース高ダイナミックヒューマノイド制御
  ヒューマノイド制御2025/8/1

  フレーム間隔を広げる拡張と残差MoEを組み合わせ、日常的な低ダイナミック動作の精度を保ちつつ爆発的な高ダイナミック動作の追従精度を大幅に改善する物理ベースヒューマノイド制御フレームワークを提案し、専用ベンチマークHDHMも構築した。